A pesar de ser un pueblo pequeñito, es muy fácil llegar a Esteras de Medinaceli ya que está situado a tan sólo 145 km. de Madrid y 170 km. de Zaragoza aproximadamente,
Está localizada a 41.1595 latitud Norte, -2.4929 longitud Oeste y una altura de 1.093 metros sobre el nivel del mar.
Esteras de Medinaceli está situada a los pies de la Sierra Ministra, la cual sirve de enlace entre el Sistema Central y el Sistema Ibérico.